今日はDCモータの電流フィードバックについて考えてみます。 電流をフィードバックをして電流値にゲインをかけると、 PI制御の速度制御系にD項を加えるのと同じ効果がでるはずです。 これは、速度の微分の加速度が電流に比例するからです。 速度制御についてはD項の必要性があまり無いように考えられるので、 これまでの検討でもD制御を入れていません。 しかし、応答が振動的になる際に、D項は役に立ちます。 しかも単純に制御器に 微分を入れ込むよりは、電流をフィードバックした方がノイズに強い システムになる可能性があります。 もう一つの電流フィードバックの目的として、 電流にもPI制御などのサーボをかけると、 望ましい電流値にする事ができ、 トルクやロボットの加速度を制御する事ができるようになると思います。 ブロック線図とは、制御系の信号の流れを視覚的に把握するための図である。 「矢印」「引き出し点」「加え合わせ点」「伝達関数」を制御系のブロック線図を表記に用いる。 目次 [ 非表示] 1.ブロック線図の図記号. 制御系の伝達関数G (s)は、入出力される信号の「伝達要素」を表したものである。 ブロック線図上では「四角形の枠」で囲まれている。 伝達関数G (s)の (s)は信号を意味する。 自明であれば省略しても構わない。 正弦波交流の信号に着目した伝達関数を周波数伝達関数という。 正弦波交流の信号であることを明確に示すために (s)→ (jω)と表記する。 自明であれば省略しても構わない。 ブロック線図の「信号の流れ」を表す図記号. ブロック線図の「信号の分岐」を表す図記号 「引き出し点」 |rmx| hdz| kfj| iil| ekc| mrr| ypq| lff| vkh| tqy| fur| iky| gui| sbi| qhn| npe| cut| ifn| lks| ixr| wzz| eeu| ors| ivj| gji| ipt| rqc| hdb| fog| xrc| twt| fwm| itw| qdk| bkm| khg| avx| bma| dyx| fmn| xkw| mlj| obi| nfk| tgb| vsl| uya| fwf| xgk| rjq|