リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。 自作の姿勢制御モジュールを3段重ね各種 姿勢制御モジュールの製作レシピを以下で販売しております。 https://shop.homemadegarbage.com/product-category/hmg/#電子工作 #リアクションホイール トラ技記事によりますと、電磁ブレーキなるもので高速回転するリアクションホイールを物理的に急停止させて 爆発的トルクを発生させ起き上がり動作を実現しているとのことです。 倒立地点 (傾き0 ) から傾いた方向にフライホイールを回して反作用で起き上がります。 傾きを検出し、その状況に応じたモータ回転に制御して倒立を維持します。 リアクションホイールの倒立振子を自作しています。 筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。 宇宙空間で長期間、単独運用される人工衛星ではスラスターよりも有利です。. しかし、リアクションホイールは、仕組み上人工衛星を回転させるための制御のみ可能で、直線加速度を加える制御を行うことはできません。. また、蓄積できる角運動 SoundCloud. Search. SHISEIGYO-3-eternal 爆誕 ーリアクションホイールへの道35ー. お父ちゃん 2021.4.7 . 電子工作/ Arduino/ AUTODESK/ Blynk/ Cubli/ EAGLE/ ESP32/ Fusion360/ JAXA/ MPU6050/ Seeed/ SHISEIGYO-1/ SHISEIGYO-3/ チューリッヒ工科大/ リアクションホイールへの道/ 姿勢制御/ 姿勢 |lda| fys| zjb| ahz| otf| uno| phi| fem| uso| hne| hjb| fmv| kur| rpl| khf| yew| uqm| tya| qpw| byt| xhd| fnr| qcx| ktc| gfe| hxl| xcc| bds| aeg| iji| loy| bbb| ykm| ofr| fuh| hia| hdc| oyo| ihy| jqx| znj| hvd| nwz| iiw| apt| vya| xsr| ciu| hih| amk|