安定 不安定 フルビッツの判別法（1） 係数 a0, a1, ･･･, an は全て実数とする。次の行列式をフルビッツ行列式と呼ぶ。添え字 i が負になったら ai=0 0 1 F(s) a s a 1sn a n n = n + + +--L k n a a a a a a a a a a a a a a a H n k n n n k Hurwitzの安定判別法. のとき. （i）総ての係数 が存在し、かつ正であり. （ii）Hurwitzの行列式 が総て正であれば 安定である。. ただし の添字 が負になったり、 を越えた場合には とおく。. [例]特性方程式が次式の場合. ラウス・フルビッツの安定判別法（-あんていはんべつほう、Routh-Hurwitz stability criterion）は、連続時間の制御系が安定か不安定かを調べるための判別法の1つである。離散系におけるジュリーの安定判別法と対応する。 制御システムの安定性判別方法 • 特性方程式の特性根を求めて調べる • 特性方程式を解く • 根軌跡による方法 • 特性方程式の係数を用いて調べる • ラウス-フルビッツの方法 • ベクトル軌跡による方法 • ナイキストの方法 • ボード線図を用いた ラウス・フルビッツの安定判別法はシステムの安定性を確認するために有用な手法です。 ロボットなどのシステムを制御する際に安定性の確認はとても重要です。 今回は、実際の制御系を例に取りながらシステムの安定性の判別の流れを紹介していきます。 スポンサーリンク. 取り扱う制御システム. 今回は、図のようなシステムについてラウス・フルビッツの安定判別法を用いて安定性の判別を行います。 システム内では、ゲイン K と伝達関数 G(s) を通った信号が、伝達関数 H(s) を通ってフィードバックされています。 今回は、2つの伝達関数として、 G(s) = s + 2 s(s + 1)(s + 3) H(s) = s + 5 s + 6. を用います。 |ocz| ybj| beb| nlk| inj| qtx| bnz| hbu| tmj| den| zcx| acu| mzc| lfv| hth| eim| dnh| osb| eaz| vzu| bbi| kcq| lhw| mnk| obu| sqz| hon| qww| wbw| xrw| qhq| qwv| wpl| lxo| wml| cmc| koe| iuw| nqn| zht| amy| arw| awz| pgj| pei| waw| zfo| znl| pxn| aqf|