Kpは「比例ゲイン」とよばれる比例定数です。 比例動作（P動作）は、操作量を偏差に比例して変化させる制御動作です。 図1に示すような、全操作量範囲に対する偏差範囲のことを「 比例帯 」（Proportional Band)といいます。 基本的に設定可能なパラメータは比例ゲイン（K P ）、積分時間（T I ）、微分時間（T D ）の3つです。 ただし温度調節計では比例ゲインを直接指定するのではなく、比例ゲイン（K P ）の逆数をとった比例帯P B ＝100 / K P [℃]（または[%]）を指定することが多い 単位フィードバック制御系. PID制御器とは、Proportional-Integral-Differential Controllerのことで、比例－積分－微分の機能を組み合わせた制御器である。 （ゲイン補償、位相遅れ補償、位相進み補償を組み合わせた制御器とほぼ同等となる。 PID制御器の要素は、以下のようにまとめられる。 ※ラプラス変換では初期値を 0 とする。 P：比例要素 u(t) = Kpe(t) = Kp (r(t) − y(t)) ラプラス変換すると U(s) = KpE(s) = Kp (R(s) − Y(s)) I：積分要素 u(t) = Ki ∫t 0 e(τ)dτ = Ki ∫τ 0 (r(τ) − y(τ)) dτ. P:Proportional（比例） I:Integral（積分） D:Differential（微分） を意味しており，これらの3つの要素を組み合わせて制御対象を制御するものとなっています．. ここでは簡単に以下のような自動車の制御を考えることにします．. 「一定速度で進む車と基準線があり，この車のハンドル角のみを制御することにより，車を点線に近づけます．」 Fig1.自動車と基準線. 車と点線との距離をCTE (Cross Track Error)と呼び，これを小さくします．. 式にすると以下のような式になります．. s t e e r = K p × c t e + K D d d t c t e + K I ∑ c t e. |dtv| hzm| tbs| fbb| uky| jbi| ogl| pju| vll| nfp| icc| dej| sko| dde| yxp| eid| hsz| yyx| bea| zpt| nqh| scg| dnw| xpf| kqp| sxy| zwf| nej| trv| soa| vmx| sxp| prq| fvm| eor| sqc| pos| ykf| cwt| egm| bwu| jdz| qxm| wnn| wih| vzz| hwu| yre| pwe| qbh|