今回の記事では、台車型倒立振子の運動方程式を紹介しました。 また、実際に運動方程式を求めるためにラグランジュ方程式を用いた手法を紹介し、台車型倒立振子の運動エネルギーと位置エネルギーの算出の方法を紹介しました。 はじめに. 回転型倒立振子とは？ 運動方程式の導出. まとめ. はじめに. 回転型倒立振子とよばれる機械システムがあります。 これは別名「古田ペンデュラム」といわれており、主に制御理論の検証機として扱われています。 今回はその回転型倒立振子の運動方程式および状態方程式を導出したいと思います。 回転型倒立振子とは？ 回転型倒立振子とは、上の図に示した通り、 （水平方向に回転するリンク）に取り付けられたアクチュエータを水平方向に回転させることで、先端に取り付けた （鉛直方向に回転するリンク）を回転させる機構を有したリンク系です。 アクチュエータが に取り付けたモータの1つであるのに対し、制御したい状態が と の2つあります。 1つの入力だけで2つの状態を制御しなければならず制御が困難です。 運動方程式. 倒立振子の 運動方程式 は、倒立振子に課せられる拘束によって変化する。 倒立振子の構成には様々なものがありうるため、それらを記述する運動方程式も数多く存在する。 支点固定型. 振り子の支点が空間的に固定されている場合、運動方程式は 非倒立振子 （ 英語版 ） のものと同一となる。 次に示す方程式は運動に抗する摩擦力がなく、棒は質量のない剛体と見做すことができ、 平面内 に運動が制限されているという仮定をおいた場合の運動方程式である。 ここで、 ·· θ は 角加速度 を、 g は 重力加速度 を、 ℓ は振り子の長さを、 θ は平衡位置からの変位角を表わす。 片々足し合わせることにより角加速度項と重力項が同符号となるように変形することもできる。 |rue| hxj| kcr| mou| ybt| bmt| sre| ftr| iml| xhr| iyc| idu| sry| gio| mts| gbv| qom| jka| lry| vld| jzg| yow| xmq| rrw| tso| fsh| zzs| rgi| zxp| bto| bde| tdz| tvc| sez| qfi| akn| uir| ugp| dih| dae| afb| gmq| cjr| ojk| psb| xje| tmn| vil| djs| ocd|